MC6N-ECAT

MC6N-ECAT

MC6N-ECAT
概述
规格
扩展/配件
软件
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EtherCAT合作伙伴
EtherCAT规格

MC6N-ECAT

P960 (2 轴) | P961 (4 轴) | P962 (8 轴) | P963 (16 轴) | P964 (32 轴) | P965 (64 轴)

MC6N是一款高性能的运动控制器,可过实时总线运行64个远程伺服和步进驱动器。这款运动控制器基于1GHz i.MX7双核ARM Cortex A7处理器,支持高轴计算机 械和机器人应用。
EtherCAT logo

MC6N-ECAT

功能特点

  • EtherCAT循环周期最短为125 µsec
  • 1GHz i.MX7双核 ARM Cortex A7处理器
  • 128Mbyte DDR3内存
  • 128Mbyte快速串行NOR闪存
  • 实时时钟
  • 多达64个EtherCAT数字驱动轴
  • 支持位置、速度和力矩驱动模式
  • 多达1024路EtherCAT I/O
  • EtherCAT CoE协议到CiA402
  • 直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧插补
  • 灵活的凸轮曲线,主从运动
  • 独立的编码器接口
  • 支持Biss、EnDAT和SSI绝对值编码器
  • ‘硬件连接输出到视觉和激光控制
  • Ethernet-IP / Modbus TCP / Trio ActiveX / Uniplay HMI / UDP / 内置以太网接口
  • IEC 61131-3编程
  • 多任务BASIC编程
  • 文本文件处理
  • 机器人变换
  • 4路高速色标输入
  • 独立的RS232和RS485接口
  • SD内存卡
  • EtherCAT I/O扩展
  • CANopen I/O扩展
  • 背光液晶显示屏
  • RoHS和CE认证

即插即用

MC6N支持多达 64轴运动控制,64位超高精度位置分辨率。

EtherCAT从站驱动和I/O可以相互连接实现位 置、速度和力矩模式下的周期同步。

MC6N

EtherCAT

MC6N

P960有2个内置EtherCAT轴,可通过购买 P912 远程轴功能启用码进行升级。
每个P912都使以下远程轴数扩展两倍:
P960 + 1 x P912 = 4 远程轴
P960 + 2 x P912 = 8 远程轴
P960 + 3 x P912 = 16 远程轴
P960 + 4 x P912 = 32 远程轴
P960 + 5 x P912 = 64 远程轴

也可直接购买相应轴数的MC6N控制器,型号如下:
P960 = 2 轴
P961 = 4 轴
P962 = 8 轴
P963 = 16 轴
P964 = 32 轴
P965 = 64 轴

每个轴都可通过编程实现各种运动,如进行直线、圆弧、螺旋线和空间圆弧 插补、电子凸轮、主从运动及电子齿轮等运动。此款控制器支持多种机器人算法同时进行。

简单易用

MC6N

通过明亮易读的背光显示屏可以轻松获悉控制器的状态,同时底座采用的 单体金属外壳,增强了系统的接地性能,提高了系统在工业现场的抗干扰能 力。

工具

MC6N

内置的以太网口可连接PC机编程及Uniplay触摸屏连接和PLC通讯。基于功能强大的Motion Perfect v4应用开发软件,用户程序可用具有多任务特点的TrioBASIC语言编写,令复杂的运动变得简单化。同时也可使 用支持全功能的PLC编程系统的工业标准IEC61131-3语言编程。

p960.png
产品 P960
MC6N-ECAT
描述 64轴面板安装EtherCAT 控制器
品名 MC6N-ECAT
型号 P960
状态 现货
配置 P960
MC6N-ECAT
轴 0 扩展
轴 1
轴 2
轴 3
轴 4
轴 5
轴 6
轴 7
P960
MC6N-ECAT
最大轴 64
最大网络轴 64
最大虚拟轴 64
最大离散接线轴 1
性能 P960
MC6N-ECAT
2
处理器 ARM Cortex-A7
时钟频率 1 MHz
数学精度 IEEE 457双精度
位置色标精度 64位
执行基准 0 行/ms
实时时钟 支持
闪存 32 x 16000
用户内存 8 MB
Table内存 512000
最短预期闪存寿命(正常使用) 42年
最大VR变量 16384
最大伺服周期 4000 µs
最短伺服周期 125 µs
最大编码器输入频率 6.000 MHz
最大步进输出频率 2.000 MHz
驱动接口 P960
MC6N-ECAT
辅助轴 不支持
EtherCAT 支持
液压系统 不支持
压电电机 不支持
松下RTEX 不支持
SERCOS 不支持
伺服 不支持
SLM 不支持
步进脉冲 轴0
通讯 P960
MC6N-ECAT
Anybus 不支持
蓝牙 不支持
CANopen 支持
CC-Link 不支持
DeviceNet 支持
以太网 支持
EthernetIP 支持
Hostlink 支持
MODBUS-RTU 支持
MODBUS-TCP/IP 支持
Profibus 支持
ProfiNet 支持
RS232/RS485 支持
USB 1.1 不支持
编码器接口 P960
MC6N-ECAT
反馈输入 不支持
增量式 (A+B)输出 支持
脉冲&方向输出 支持
参考输入 支持
SSI绝对值输入 支持
EnDat绝对值输入 支持
Tamagawa绝对值输入 支持
BiSS绝对值输入 支持
内部I/O P960
MC6N-ECAT
+/-10V模拟量输出 0
模拟量输出精度 12位
模拟量输入 (0-10V) 0
模拟量输入精度 12位
数字量双向I/O (24V) 8
数字量输入 (24V直流电) 8
数字量输出 (24V直流电) 0
色标输入 4
色标速度 1 µs
看门狗(Watchdogs ) 1
看门狗评级 最大29V、100mA
外部I/O P960
MC6N-ECAT
+/-10V模拟量输出 16
模拟量输出精度 12位
+/-10V模拟量输入 32
模拟量输入精度 12位
数字量 I/O点 1024
编程 P960
MC6N-ECAT
Trio BASIC 支持
DXF输入 支持
G-Code 支持
HPGL 支持
IEC61131 支持
机器人算法 可选
最大程序 64
最大任务 22
软件 P960
MC6N-ECAT
Motion Perfect版本 4
扩展 P960
MC6N-ECAT
扩展模块类型
最大模块 0
内存卡 SD
物理 P960
MC6N-ECAT
最高操作温度 45 °C
最低操作温度 0 °C
安装 Panel
120.0 mm
157.0 mm
40.0 mm
重量 432 g
电源 P960
MC6N-ECAT
供电电流 180 mA
电源容限 +/-20%
供电电压 24 V
认证 P960
MC6N-ECAT
CE 支持
RoSH 支持
UL 支持

推荐最小24V电源,电流为0.5A。

P960

轴配置

标准功能

标准轴 – 可以在软件上配置,作为步进脉冲方向输出或伺服驱动,也可配置为增量编码器反馈 。

标准功能是一套编码器反馈 (轴类型),所有控制器都具备此功能。这些ATYP都基于脉冲输出和增量式编码器反馈。

ATYPE 描述
43 带使能输出的脉冲方向输出。
45 带使能输出的正交编码器输出。
63 带Z输入的脉冲方向输出。
64 带Z输入的正交编码器输出。
76 带Z输入的增量式编码器。
78 带VFF_GAIN和使能输出1的脉冲方向。
扩展功能

扩展轴– 除了标准功能,这些轴也可以配置为绝对值编码器和闭环伺服(需要电压输出)。

只有标记模拟量闭环伺服的轴有模拟量输出并做闭环控制。所有的扩展轴都可以用ATYPE作为反馈。
如果您只需使用反馈,而不是完成一个闭环伺服系统设置,请关闭伺服

ATYPE 描述
30 模拟量反馈伺服。
44 带Z输入的增量式编码器伺服。
46 Tamagawa绝对值伺服。
47 Endat 绝对值伺服。
48 SSI绝对值伺服。
60 带Z输入的脉冲反馈伺服。
77 带使能输出的增量式编码器伺服。
92 Biss绝对值伺服。
EtherCAT logo  规格
速度 100Mbps
物理层 100BASE-TX全双工(IEEE 802.3)
电缆 屏蔽双绞线(TIA/EIA-568B CAT5e)
拓扑 线型、树型和星型 (1)
绝缘 脉冲变压器带共模电感
连接头 RJ45
电缆长度 节点间距最大为100米
循环周期 125µsec (Flex-6 Nano/MC6N)、250µsec (MC664X)、500 µsec、1000 µsec、2000 µsec或4000 µsec (MC664、Flex-6 Nano、MC6N)
同步 分布式时钟技术,振动< 1 µsec
协议 CoE、SoE (2)
轴数 32 (MC4N)、64 (MC464+P876)、 128 (MC664X)、64 (PC-MCAT)、64 (Flex-6 Nano、MC6N)
节点数 最多128个从站节点
运动模式 循环同步位置、循环同步速度、循环同步力矩
参数转换 CoE对象读取/书写。SoE IDN读取/书写
输入/输出 多达1024路输入/输出
 
(1) 树形和星型网络拓扑需要使用Ethercat专用交换机。
(2) 基于EtherCAT的的CanOpen应用协议。(COE)
基于EtherCAT的符合IEC 61491的伺服驱动描述。(SoE)
产品 - Flexslice模块
Flexslice耦合器 (P366)P366
P366 Flexslice耦合器将来自以太网100BASE-T的报文转换为EBUS信号格式。每个站包含一个P366耦合器和多达16个Flexslice模块。
Flexslice 16路PNP输出 (P371)P371
P371数字量输出模块把运动控制器的二进制控制信号连接到机器的24V直流输出设备。
Flexslice 16路PNP输入 (P372)P372
P372数字量输入模块把24V直流信号从机器设备连接到运动控制器中的二进制控制寄存器。
Flexslice 3轴Flex (P375)P375
P375 Flexslice 3轴步进脉冲模块可控制多达3个带脉冲方向和编码器输出信号的步进电机或带A/B色标输入的编码器。
Flexslice 16路NPN输出 (P376)P376
P376数字量输出模块把控制器的二进制控制信号连接到机械输出设备,例如继电器、连接头、阀门、灯具等(24V直流电)。
Flexslice 16路NPN输入 (P377)P377
P377数字量输入模块把24V直流信号从机器设备连接到运动控制器中的二进制控制器寄存器。
Flexslice 8路模拟量输出 (P378)P378
P378 Flexslice 8路模拟量输出模块有8个可编程的电压输出接线端子,每个数字化为12位分辨率。
Flexslice 8路模拟量输入 (P379)P379
P379 Flexslice 8路模拟量输入模块有8个可编程的电压接线端子,每个数字化为12位分辨率。
Products - CAN I/O Modules
CAN 16路输出I/O模块(P317)CAN
Trio CAN16路输出模块有256个24V直流分布式输出通道。所有点都是耐短路并且完全与CANbus隔离。P317模块可与CAN I/O系列的其它类型的模块混在同一条总线上。
CAN 16路输入I/O模块 (P318)CAN
Trio CAN16路输入模块有256个24V直流分布式输入通道。所有的输入点都是高电平(24V输入=启动),并且完全与CANbus隔离。
CAN16路I/O模块 (P319)CAN
Trio CAN16路输入/输出模块有256个24V直流分布式双向输入和输出通道。所有的输入点都是高电平(24V=启动)。所有的输出都耐短路且完全与CAN总线隔离。
CAN 8路输入/4路输出模块 (P326)CAN
CAN模拟量I/O模块为Trio运动控制器提供了紧凑的导轨安装模拟量输入/输出功能。每个模块都带8路12位(+/-10V)模拟量输入通道和4路12位(+/-10V)模拟量输出通道。
CAN 8路继电器模块 (P327)CAN
Trio CAN8路继电器模块有128路分布式小功率继电器通道,包括高达30V的直流电通道和49V的交流电通道。所有输出点都不带电压,同时与CANbus完全隔离。P327模块可与Trio I/O系列的其它模块混在同一条总线上。
产品 - 通用
UNIPLAY HMI (7寸) (P843)bolt on expansion module
Trio独特的UNIPLAY HMI触摸屏系统使操作界面变得更好、更简单、安全。UNIPLAY系列触摸屏有7寸和 10寸版本。
UNIPLAY HMI (10寸) (P844)bolt on expansion module
Trio独特的UNIPLAY HMI触摸屏系统使操作界面变得更好、更简单、安全。UNIPLAY系列触摸屏有7寸和 10寸版本。
固件 - MC6N ECAT
最新版本:
文件: MC6NE_20297.zip
版本: 2.0297
文件大小: 1426495 bytes
发布日期: 2019年4月16号
软件 - 编程
Motion Perfect
Motion Perfect使运动控制器的设置、诊断、调试和使用变得更加简单。它使用户更易理解基于Windows的快速应用界面、控制器配置及运动控制器功能的监控。
IEC 61131-3运行时软件 (P877)
IEC 61131-3可使编程语言,指令集以及工程的处理和结构标准化。IEC 61131-3系统将在上电后运行1小时,工程师可在控制器上调试其程序。如果要持续运行IEC 61131程序,则需要为控制器买功能启用码。
(可登陆Trio英文网站E-Store购买)
软件 - 扩展
机器人算法FEC (P750)
P750机器人算法支持更复杂的FRAME转换,可轻松编程各种类型的机器人,包括SCARA和Delta。
(可登陆Trio英文网站E-Store购买)。
2 x EtherCAT远程轴 FEC(P912)
控制器有2个内置EtherCAT轴,可购买P912远程轴功能使能码升级更多轴。

每个P912都使以下控制器扩展两倍,例如:
控制器 + 1 x P912 = 4 远程轴
控制器 + 2 x P912 = 8 远程轴
控制器 + 3 x P912 = 16 远程轴
控制器 + 4 x P912 = 32 远程轴
控制器 + 5 x P912 = 64 远程轴

(可登陆Trio英文网站E-Store购买)。
软件 - 支持的软件
CAD2Motion
此程序支持用户在CAD软件包中创建运动路径,例如AutoCAD,并通过一个Trio运动控制器把运动路径转换为可执行的代码。
AutoLoader
AutoLoader是一个紧凑、自包含的软件包,它使Motion Perfect编写的工程发布变得非常简单。只需将工程添加到AutoLoader文件夹中,然后编辑一个脚本文件以提供加载顺序控制就可把工程发送给客户。
Trio MCLoader
Trio MC Loader是一个Windows ActiveX控件,可将工程(使用Motion Prefect)生成)和程序加载到Trio控制器上。MC Loader可通过串行链接、USB、以太网或基于控制器的PCI与控制器进行通讯。
Trio PCMotion
PCMotion是一个ActiveX控件,支持自定义的用户应用直接连接到Trio运动控制器。它可用于控制任意运动控制器的功能,同时把文本文件发送到运动控制器上。
TextFileLoader
TextFileLoader可以把文件加载到控制器内存或SD卡上。因此,采用文本语言,例如G-Code和HPGL编写的机器文件可加载到用TrioBASIC程序解析和执行的控制器上。通过优化传输过程可以压缩文件,并减少传输时间。也可把传输过程设置为将文件引入到控制器上的FIFO缓冲器中。当文件很大时,这也可以减少整个机器的循环周期。
指南  
数据表  
EMC指南 Trio产品v4的电磁兼容性指南
快速启动指南 简易安装指南
认证  
EU认证 P960 - P965
CAD数据  
MC6N-ECAT的设计图格式有DXF、IGES、DWG和STEP. 这些文件都可在如下的压缩文件里下载。请注意:MC6N-ECAT的外观与MC4N-ECAT是相同的。
下载压缩文件
首选EtherCAT 合作伙伴 加入时间 网址
Delta 2014年9月 delta-americas.com
Panasonic 2014年10月 panasonic-electric-works.com
LS Mecapion 2014年10月 lsmecapion.com
JVL 2014年11月 JVL.dk
AMC 2014年12月 a-m-c.com
Hiwin 2015年11月 hiwinmikro.tw
可从页面顶端的语言栏中选择英文浏览网页信息。
Axor 2015年12月 axorindustries.com
Moog Animatics 2016年2月 Animatics.com
Fastech 2016年4月 Fastech.co.kr
Estun 2017年3月 Estun.com
RTA 2017年4月 rta.it
applied-motion 2017年5月 applied-motion.com
其它合作伙伴 (EtherCAT) 驱动 编码器 I/O模块
ABB ACS355、 ACS850、 ACSM1-M、 ACSM1-S、 FECA-01、 MICROFLEX    
ACS Motion     ACS SPIIPLUS
Arnold Mueller GmbH & Co. KG IC、 KW (-R03)    
Applied Motion Products SSxx-EC-D    
Bachmann     Bachmann slv
Baumer BM4-O-ECT-01-01、 BMAxx Encoder 2、 4 & 10byte  
Baumer Thalheim   ATD2、 ATD4 & POE  
Bernecker + Rainer Industrie Elektronik Ges.m.b.H.      
Baumueller bmaXX 4400    
Beckhoff AX2000 EP5101 EL6752、 EL1088
Bonfiglioli Vectron GmbH      
Bosch Rexroth AG      
Brooks Instrument B.V.      
Brunner Elektronik AG      
Burster praezisionsmesstechnik      
Comet Technologies USA      
Control Techniques Digitax、 Unidrive SP    
Copley Drives Xenus+、 Accelnet+    
Danfoss GmbH      
Deutshmann     Unigate IC
Dunkermotoren BGxx    
Eltromat     ELTROMAT RSH
Elmo ELMO Drive    
ESD electronic system design gmb      
ESR Pollmeier Midi Drive、 Trio Drive    
ESItron ESImotor    
Estun ProNet    
FASTECH      
Festo     CPX-FB38
Gefran SPA      
Groschoppbv      
Grossenbacher     GESYS MEC
HIGEN Motor Co.、 Ltd.      
Hilscher     NETX_IO
IAI ACON (不支持循环模式)    
Iba-AG      
Inficon AG      
Infranor XtraplusPak    
Imficon     INFICON PG
JAT ECOCOMPACT    
Jenaer Antriebstechnik GmbH      
Jenny Science Xenax    
KEB KEB 1648F5    
KEYENCE      
Kuebler MT-5868 Encoder    
Kuhnke     694_400
Kollmorgen AKD、 AKD-N、 S700    
KUNBUS GmbH      
LEINE & LINDE AB      
Lenze i700 & 8400   IOSystem 1000
LinMot E1250-EC    
Lika Electronic srl      
LTi Drives ServoOne、 ServoOne Junior    
Maxon Motor EPOS3、 MAXPOS    
MCS Inc MCS INC    
Metronix ARS2000    
Mitsubishi MR_J3_A    
MKS Intruments TEMPO VALVE    
Moog MSD、 MSD Compact、 Animatics    
MOTEC Servo      
MURR Elektronik     IMPACT 20、 IMPACT 67
MTS Systems Corp      
Nanotec Electronics N10    
National Instruments     9144
Numatics、Inc      
Omron MX2 inverter、 G5 Servo GXEC0211、 GXEC0241 GRT-ECT I/O
ORIENTAL MOTOR      
Parker Hannifin      
Phase Motor Control AxM-II Series    
Phoenix Contact      
RS Automation      
RTA Plus ET    
Renesas Electronics Corp.      
Sanyo Denki RS2    
Schneider Electric LXM32M    
Servotronix Motion Control Ltd.      
Sick     Inspector
Shanghai AMP&MOONS' Automation Co.、Ltd SS10-EC-D
SS05-EC-D
SS03-EC-D
   
SMC     EX260、 EX600
Stober Posidrive    
TDK-Lambda Americas Inc.      
Technosoft      
Texas Instruments Incorporated      
TR-Electronic   线性和旋转编码器  
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG      
TRSystems GmbH      
TR-Electronic      
Tsino-Dynatron Electrical Technology      
TURCK      
Vacon Plc      
VIPA     053
Wenglor Sensor     OCP、 ZAC50
WAGO     750-354
Watlow Electric Manufacturing      
WEG      
Wenglor sensoric      
Yaskawa Sigma V    
EtherCAT logo  规格
速度 100Mbps
物理层 100BASE-TX全双工 (IEEE 802.3)
电缆 屏蔽双绞线 (TIA/EIA-568B CAT5e)
拓扑 线型、树型和星型(1)
绝缘 脉冲变压器带共模电感
连接头 RJ45
电缆长度 节点间距最大为100米
循环周期 125µsec (Flex-6 Nano/MC6N)、250µsec (MC664X)、500 µsec、1000 µsec、2000 µsec或4000 µsec (MC664、Flex-6 Nano、MC6N)
同步 分布式时钟技术,振动< 1 µsec
协议 CoE、SoE (2)
轴数 32 (MC4N)、64 (MC464+P876)、128 (MC664X)、64 (PC-MCAT)、 64 (Flex-6 Nano、MC6N)
节点 最多128个从站节点
运动模式 循环同步位置、循环同步速度、循环同步力矩
参数转换 CoE对象读取/书写。SoE IDN读取/书写
输入/输出 多达1024路输入/输出
 
(1) 树形和星型网络拓扑需要使用Ethercat专用交换机。
(2) 基于EtherCAT的的CanOpen应用协议。(COE)
基于EtherCAT的符合IEC 61491的伺服驱动描述。(SoE)